El castro de La Mesa de Miranda se encuentra a una altitud de 1.130 m sobre el nivel del mar, ello implica una diferencia de altitud general con respecto a las tierras llanas del norte, en torno a los 150 m a favor del castro.
Consta de dos partes: el área urbana y la necrópolis, ambos interrelacionados temporal y espacialmente, puesto que una parte de la necrópolis se encuentra dentro de uno de los recintos amurallados, producto de la expansión del poblado a costa de la necrópolis. La necrópolis está excavada en su totalidad. Del área urbana sólo se ha investigado en una parte de la muralla, permaneciendo todo lo demás por descubrir y estudiar. 
Todos los elementos hallados y estudiados hasta el momento, fundamentalmente en la necrópolis, sitúan la vida en el castro entre el siglo V a.C. y el II-I a.C. Pero no es descartable un origen anterior, como asentamiento más pequeño que iría creciendo hasta llegar a su apogeo en los tres siglos finales del primer milenio a.C.

Fue descubierto en 1930 por Antonio Molinero.​ Se llevaron a cabo excavaciones entre 1932 y 1934 primero, y, después, en 1943 y 1944

La Mesa de Miranda fue un castro habitado por vetones entre finales del siglo v y el siglo I a. C. Según las fuentes romanas, el pueblo vetón, de cultura celta, habitaban entre los ríos Duero y Tajo en parte de las actuales provincias de Zamora, Salamanca, Ávila, Cáceres, Toledo y Badajoz. Los datos más abundantes sobre los vetones los ha aportado la arqueología. Las referencias antiguas no son muy abundantes. Con frecuencia los sitúan en los momentos previos y durante la conquista romana, aliados, sobre todo, con los lusitanos. Con estos se les cita asaltando ciudades del valle del Guadalquivir o atacando a las tropas romanas durante las guerras celtíberas (155-133 a. C.). Finalmente serán sometidos a partir de 133 a. C. aunque vuelven a ser citados tomando partido por alguno de los contendientes en las guerras civiles romanas que durante el siglo I a. C. se libran en territorio hispano. El castro de La Mesa de Miranda debió ser abandonado, bien hacia 133 a. C. o, más probablemente, al final de las guerras civiles, cuando se lleva a cabo la estructuración de Hispania por Augusto, como parte del Imperio romano.